Jako wynik uzyskujemy transmitancję widmową G( jω).. Metoda najmniejszych kwadratów.Modele obiektów sterowania.. Wg równań opisujących obiekt: - liniowe - nieliniowe 2.. Według liczby wielkości regulowanych - jednowymiarowe - wielowymiarowe 4.matematycznego badanego obiektu sterowania.. Identyfikacja modeli dynamicznych dyskretnych metodą najmniejszych kwadratów oraz .. układów drgających na podstawie charakterystyki amplitudowo-częstotliwościowej wyzna- .. miczne obiektów na przykadzie zdalnego sterowania pracł ą suwnic.. Wymień analityczne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego.. W tym celu musiałem stworzy ć model procesu, czyli na podstawie odpowiedzi skokowej procesu P(s) wyznaczy ć T oraz τ. Identyfikacja obiektów na podstawie ich charakterystyk czasowych.. Sygnały ich cechy i rodzaje.. Wybrane zagadnieniaPodstawowe pojęcia.. Dla obiektów wyższych rzędów stosowane są aproksymacje Kupfmullera i Strejca.Wyznaczanie parametrów obiektów na podstawie charakterystyk czasowych i częstotliwościowych.. ODPOWIEDZI SKOKOWE 1.. Identyfikacja systemów lub procesów to termin opisujący zespół metod i narzędzi i algorytmy, które mają na celu zbudować dynamiczny model systemu lub procesu na podstawie danych pomiarowych zebranych z wejścia i wyjścia.. u(t) U 1(t) - np. U=0.1 - 10% zakresu 2.. Identyfikacja dynamiki metodą charakterystyk czasowych Graficzna interpretacja parametrów podstawowych członów dynamiki na charakterystykach czasowych jest wykorzystywana jako jedna z metod identyfikacji modelu na podstawie reakcji obiektu na skokową zmianą sygnału wejściowego.Celem ćwiczenia jest określenie na podstawie wyznaczonych doświadczalnie charakterystyk statycznych i dynamicznych rzeczywistego obiektu regulacji, którym jest proces..

Identyfikacja obiektów na podstawie charakterystyki skokowej.

Schemat obiektu regulacjiNa przykładzie elementu zostanie przedstawiony sposób analitycznego wykreślania charakterystyki na podstawie modelu w postaci transmitancji operatorowej G(s) : () +1 = sT k G s Krok 1 : Podstawiamy s = jω (tzw. zespolona pulsacja), gdzie j = −1 .. - metody wyznaczania charakterystyk czasowych i ich przydatność do identyfikacji obiektów.. Podstawowe człony dynamiczne.. -zna parametry, własności i przykłady podstawowych członów dynamiki.. Obiekty regulacji Odpowiedzi obiektów cieplnych na wymuszenie skokowe można podzielić na: proporcjonalne, inercyjne pierwszego rzędu, inercyjne pierwszego rzędu z opóźnieniem, inercyjne wyższego rzędu.Obiekt sterowania (rysunek 1.2) jest to ka Ŝdy obiekt fizyczny, który ma by ć sterowany (układ zasilania silnika, piec hartowniczy, reaktor, statek, samolot itp.).. Należy zwrócić uwagę na fakt (Rys.2.4 b), że pomimo wyłączenia grzejnika .. Na podstawie analizy matematycznej można sformułować kilka wniosków:Rys. 5.. PID, Identyfikacja układów IC - Bosch ACC sensor5Q0907561DDo obiektów inercyjnych wyższego rzędu z opóźnieniem możemy zaliczyć obiekty o jednakowych stałych czasowych, opisane funkcją przejścia Przybliżenia tego modelu mogą być następujące Parametry zastępczych modeli obiektów na podstawie charakterystyki skokowej Charakterystyka skokowa obiektu Współczynnik wzmocnienia w obu .Podano podstawy teoretyczne obliczania wartości parametrów identyfikowanego modelu na podstawie znajomości charakterystyki skokowej obiektu inercyjnego pierwszego rzędu z opóźnieniem czasowym..

Identyfikacja obiektów na podstawie ich charakterystyk częstotliwościowych.

Aproksymacja Padego dla obiektu opóźniającego.. Ze względu na osiąganie stanu równowagi po wymuszeniu skokowym - statyczne, tzw. z samowyrównaniem - astatyczne, tzw. bez samowyrównania 3.. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, identyfikacja obiektów i systemów.. StabilnośćUrz ądzenie steruj ące i obiekt sterowania.. Zastosowana metoda identyfikacji bazuje na charakterystyce skokowej zdjętej na badanym obiekcie.. Istnieje wiele metod identyfikacji obiektów sterowania: na podstawie charakterystyki skokowej, charakterystyk częstotliwościowych, funkcji korelacji i innych.. W praktyce stosuje się wiele założeń idealizujących.. Zrobiłem to wyznaczaj ąc styczn ą do krzywej odpowiedzi skokowej P(s).Automatyka i sterowanie, cz2 35 Charakterystyki statyczne i dynamiczne Charakterystyki dynamiczna; c.d.. Wybrane zagadnienia komputerowej identyfikacji i sterowania w .skokowej i impulsowej, charakterystyk Bodego.. Istnieje wiele metod identyfikacji obiektów sterowania: na podstawie charakterystyki skokowej, charakterystyk często- tliwościowych, funkcji korelacji i innych.. Bibliografia [1] Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN .Komputerowe systemy sterowania 2011/2012 Obiekty sterowania i ich identyfikacja Katedra Inżynierii Systemów SterowaniaKazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 12 Identyfikacja systemów niezłożonych Systemy niezłożone: - dynamika pierwszego lub drugiego rzędu - brak zer Podczas zajęć laboratoryjnych identyfikacja obiektów:Podstawowe charakterystyki skokowe obiektów statycznych 4..

Typ zadania: przedstaw transmitancję obiektu o przedstawionej charakterystyce skokowej.

- wnioski dotyczące identyfikacji obiektu sterowania (regulacji) na podstawie charakterystyk czasowych skokowych.. Napisaliśmy własną aplikację, która daje zadowalające wyniki.. a) charakterystyka skokowa (czasowa) b) charakterystyki .Identyfikacja modeli dynamicznych ciągłych metodą odpowiedzi skokowej.. Parametry transmitancji operatorowych regulatorów, wyznaczone na podstawie charakterystyk skokowych (rys. 5) przedstawiono w Tablicy 2.. Algebra schematów blokowych układów automatyki.. Przyjmiemy następujące modele transmitancyjne obiektów: 1.Teoria sterowania w praktyce #1: Identyfikacja obiektu.. Cykl graniczny.. Obiekt inercyjny wyższego rzędu Charakterystyka skokowa Transmitancja operatorowa To -opóźnienie zastępcze, Tz -zastępcza stała czasowa e-sT0 1 ( ) ⋅ ⋅ + ≅ T s K G s z u,(h) Δu y, (ti) τ τ0 τ Δy T0 Tz3.. ( ) 1 2 2 1 1 1 1 T k j T j T j T j T .Klasyfikacja obiektów regulacji 5 1.. Algebra schematów blokowych układów automatyki.. Komputerowa identyfikacja obiektów dynamicznych, PWT, Warszawa 1983 .. Kolorem zielonym narysowano odpowiedź .Wyznaczanie charakterystyki A-F obiektu na podstawie zarejestrowanej odpowiedzi skokowej.. Regulatory - klasyfikacja, charakterystyki skokowe, regulacja ci ągła PID..

... który zidentyfikuje proces na podstawie zarejestrowanych pomiarów.

Obiektem sterowania mo Ŝe by ć tak Ŝe proces prowadz ący do konkretnego wyniku (proces chemiczny, technologiczny, biologiczny itp.) Rysunek 1.2.. Dla obiektów wyższych rzędów stosowane są aproksymacje Küpfmüllera i Strejca.W praktyce stosuje się wiele założeń idealizujących.. Sygnały ich cechy i rodzaje.. IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW Odpowiedzi skokowe.. Aproksymacje - przykład I. Aproksymacja - przykład II.. Podstawowe człony dynamiczne.. Skok sterowania Sygnał sterujący jest zmieniany skokowo w punkcie pracy obiektu.. Charakterystyki statyczne i dynamiczne, identyfikacja obiektów i systemów.. Regulatory - klasyfikacja, charakterystyki skokowe, regulacja ciągła PID.. Analiza procesów regulacji ciągłej i impulsowej na stanowiskach laboratoryjnych.. Kreślenie charakterystyki Bodego (asymptotycznych) obiektu o podanej transmitancji (tylko część .Podczas bada ń miałem zaprojektowa ć regulator PID na podstawie procesu podanego w zało Ŝeniach teoretycznych do zadania.. Identyfikacja parametrów układu regulacji dwupołożeniowej.. a) równania różniczkowe.. Dobór nastaw w komputerowym modelu układu regulacji.wpływ właściwości dynamicznych obiektów sterowania oraz różnych charakterystyk .. jak wykres charakterystyki skokowej statycznego obiektu sterowania; 2. b) transmitancje: - La Place'a (operatorowa) - Fouriera (widmowa) c) zmienne stanu.. Model taki może opisywać: właściwości wejściowo-wyjściowe systemu - jeżeli jest tworzony w oparciu o sekwencje sygnałów wejściowych .Wyniki pomiarów charakterystyki statycznej obiektu regulacji Y G [%] Y W = 40% PV [%] Y W = 50% PV [%] Y W = 60% PV [%] Wyznaczenie transmitancji operatorowej G ob ( na podstawie odpowiedzi skokowej dla przypadku sterowania mocą grzejną Właściwości dynamiczne obiektu określa transmitancja operatorowa, którą można wyznaczyć na .Urządzenie sterujące i obiekt sterowania.. zmiany poziomu cieczy w zbiorniku otwartym, modelu matematycznego tego procesu.. Stabilno ść liniowych UAR, kryteriaZakładając w sposób arbitralny postać modelu, sprowadzamy zagadnienie identyfikacji obiektu do wyznaczenia najlepszych, w określonym sensie, parametrów tego modelu.. Wymień graficzne sposoby opisu własności obiektu dynamicznego.. Proces pozyskiwania modelu matematycznego nazywany jest identyfikacją obiektu.Tematy o identyfikacja obiekt, Pytanie o identyfikacje obiektu, Identyfikacja obiektu na podstawie odwpiedzi impulsowej, Charakterystyka obiektu do obliczenia regulatora temp.. Nie będziemy w tym tekście skupiać się na zasadzie jej działania, a jedynie pokażemy rezultaty..