Można ją wykazać na podstawie znanego rozwiązania odpowiedniego równania różniczkowego przy danym wymuszeniu.. Aproksymacje - przykład I. Aproksymacja - przykład II.. -zna parametry, własności i przykłady podstawowych członów dynamiki.. Zastosowanie proponowanej metody identyfikacji pokazano na przyk ł adzie rzeczywistego laboratoryjnego ogniwa s ł onecznego.1.2.1 Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe obiektu inercyjnego pierwszego rzędu Odpowiedź impulsową obiektu inercyjnego pierwszego rzędu (1.1) opisuje wzór ( ) 1[ ( )] e / (t) T k g t L G s p t T p = − = p − ⋅1 (1.6) Odpowiedź skokowa tego członu dana jest wzorem2.4.. 3.Identyfikacja obiektów sterowania Data : 03.05.95 Andrzej Tymecki Grupa : ED 8.5 Jacek Pływacz Jacek Wójcik .parametrów modelu, aby odpowiedź skokowa modelu była najlepszym przybliżeniem odpowiedzi skokowej obiektu w zarejestrowanym przedziale czasu.. Eksperyment identyfikacji na podstawie odpowiedzi skokowej: Odczekaj, aż wartość sygnału glukoza całkowicie się ustabilizuje.Po wyznaczeniu tych wartości można ich użyć np. do strojenia regulatora za pomocą kryterium Zieglera-Nicholsa (bazującego na analizie odpowiedzi skokowej).. Znając te parametry określa się nastawy regulatora zapewniające wymaganą jakość regulacji np.Syllabus AGH - oferta dydaktyczna dla kandydatów i studentów, programy studiów, efekty kształcenia i uczenia się, moduły, syllabusySyllabus AGH - Education offer, study programmes, learning outcomes, modules, syllabusz nich odbywa się identyfikacja parametrów modelu obiektu na podstawie jego odpowiedzi na wymuszenie skokowe w sposób omówiony wyżej..

Identyfikacja obiektu sterowania z dostrajaniem modelu.

Przykładowe ogólne odpowiedzi na wymuszenie skokowe a) obiektu statycznego, b) astatycznego.. W drugim etapie wyznaczane są nastawy dla regulatora PI lub PID ( tab. 8.10) z wykorzystaniem metody optymalnego modułu (niem.. Skok sterowania Sygnał sterujący jest zmieniany skokowo w punkcie pracy obiektu.. Tradycyjne metody wyznaczania parametrów modelu dynamicznego obiektu na podstawie odpowiedzi skokowej 2.6.. Zrobiłem to wyznaczaj ąc styczn ą do krzywej odpowiedzi skokowej P(s).IDENTYFIKACJA OBIEKTU STEROWANIA NA PODSTAWIE CHARAKTERYSTYK CZASOWYCH SKOKOWYCH 1.. Metoda SIMC - odpowiedź pożądana.-zna interpretacjęwłasności dynamiki na podstawie położenia biegunów układu, odpowiedzi skokowej i impulsowej, charakterystyk Bodego.. W identyfikacji przyjęto k M = 1, gdyż metoda funkcji Walsha pozwala na swo- a. OdpowiedŸ uk³adu o transmitancji G2(s) na wymuszenie skoku jednostkowego .. Modelowanie matematyczne procesów dynamicznych jako wstęp .. Wyznaczanie odpowiedzi skokowej obiektu na podstawie odpowiedzi na wymuszenie falą prostokątną.. 38 2.5. u(t) U 1(t) - np. U=0.1 - 10% zakresu 2..

Identyfikacja na podstawie charakterystyk czasowych .

Na podstawie odpowiedzi wyznaczyć parametr α.Wyniki pomiarów charakterystyki statycznej obiektu regulacji Y G [%] Y W = 40% PV [%] Y W = 50% PV [%] Y W = 60% PV [%] Wyznaczenie transmitancji operatorowej G ob ( na podstawie odpowiedzi skokowej dla przypadku sterowania mocą grzejną Właściwości dynamiczne obiektu określa transmitancja operatorowa, którą można wyznaczyć na .Identyfikacja na podstawie odpowiedzi skokowej.. Tradycyjne metody wyznaczania parametrów modelu dynamicznego .„Identyfikacja obiektu układu regulacji temperatury powietrza przepływającego przez rurociąg" 6 PODSTAWY AUTOMATYKI Rys. 3.. Porównać odpowiedzi skokowe zidentyfikowanego modelu H i obiektu (transmitancji oryginalnej).Na Rys.1 przedstawiono przykładową odpowiedź rzeczywistego obiektu na skokowo włączone napięcie U ster = 4.0 V. Identyfikacja na podstawie odpowiedzi skokowej 1 ( ) s e G s K s d m Źródło: Zgodnie z tym źródłem, wstępne nastawy regulatora PI: Aproksymacja opóźnienia.. -zna typowe obszary zastosowania modeli obiektów.. ODPOWIEDZI SKOKOWE 1.. Identyfikacja obiektu Do identyfikacji obiektu sterowania wykorzystuje się w ćwiczeniu metodę Zieglera-Nicholsa, w której zakłada się, że odpowiedź skokowa obiektu jest typu aperiodycznego..

Identyfikacja obiektu sterowania z wykorzystaniem funkcji Walsha 2.7.

-zna podstawowe metody identyfikacji modeli na podstawie odpowiedzi .a szczególnie w odpowiedzi skokowej i impulsowej3.. IDENTYFIKACJA OBIEKTÓW Odpowiedzi skokowe.. Wyznaczanie odpowiedzi skokowej obiektu na podstawie odpowiedzi na wymuszenie falą prostokątną 2.5.. Odpowiedź tę można aproksymować za pomocą odcinka osi t i półprostej narysowanej linią przerywaną na rys.2.odpowiedzi skokowej rzeczywistego obiektu.. Inną metodą jest dopasowanie pobranych próbek odpowiedzi do zdyskretyzowanego modelu obiektu, do tego celu trzeba posłużyć się np. Matlab-em i funkcją 'fminsearch'.1.. Ze względu na kształt charakterystyki skokowej obiekty termoenergetyczne podzielono na dwie grupy: - obiekty z wyrównaniem (statyczne),Inercyjny kształt odpowiedzi skokowej •Po zrównaniu nowej wartości strat ciepła pomieszczenia (przy zmienionej różnicy temperatury wewnętrznej i zewnętrznej) z ilością ciepła dostarczanego przez grzejnik powstaje nowy stan równowagi i od tego momentu temperatura powietrza utrzymuje się na stałym poziomie.Komputerowe systemy sterowania 2011/2012 Obiekty sterowania i ich identyfikacja Katedra Inżynierii Systemów SterowaniaKazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 20 Identyfikacja z odpowiedzi skokowej Cel: Pozyskanie podstawowej wiedzy o dynamice obiektu i wstępne oszacowanie wartości parametrów charakteryzujących dynamikę obiektuIdentyfikacja oznacza znalezienie zależności między wejściem a wyjściem (dla elementu automatyki, obiektu, układu regulacji) na podstawie danych doświadczalnych..

... Metoda SIMC- odpowiedź skokowa obiektu.

CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z: - sposobami wyznaczania charakterystyk czasowych skokowych, - możliwościami zastosowania karty pomiarowej do pomiaru i rejestracji sygnałów w funkcji czasu,Ustawienie wartości nominalnej do identyfikacji: Dobierz (z dokładnością do liczby całkowitej) wartość sygnału insulina tak, aby wartość sygnału glukoza ustaliła się na około 110.. Na podstawie tej charakterystyki wyznaczono następujące parametry: wzmocnienie obiektu K ob, opóźnienie T 0 oraz stałą czasową .. Inercja pierwszego rzędu ( ) (T) t y t kU 1 e y(t o f ) y u kUPodczas bada ń miałem zaprojektowa ć regulator PID na podstawie procesu podanego w zało Ŝeniach teoretycznych do zadania.. Przy czym algorytm identyfikacji dotyczy przebiegu odpowiedzi przesuniętego o opóźnienie T 0.. W tym celu musiałem stworzy ć model procesu, czyli na podstawie odpowiedzi skokowej procesu P(s) wyznaczy ć T oraz τ.. Wykonać eksperymentalną identyfikację modelu MIMO obiektu (tzn. wirtualnego obiektu z punktu 2.1) na podstawie odpowiedzi skokowych stosując: a) model Küpfmüllera, b) model Strejca.. Po poddaniu obiektu (procesu) szeregowi doświadczeń dobiera się bowiem parametry modelu w taki sposób, aby pasował on do danych doświadczalnych.Porównać parametry odpowiedzi skokowej przed i po wprowadzeniu korektora.. Badany jest modułIDENTYFIKACJA OBIEKTU REGULACJI.. 30 2.1.. Własności te są wykorzystywane do identyfikacji modelu na podstawie charakterystyk czasowych uzyskanych na drodze eksperymentalnej ( i).Identyfikacja obiektów 9 Identyfikacja obiektów: określenie modelu obiektu na podstawie badań eksperymentalnych Potrzeba identyfikacji - trudności ustalenia opisu matematycznego obiektów metodami analitycznymi Metody identyfikacji obiektów: - na podstawie odpowiedzi na wymuszenie skokowe - na podstawie odpowiedzi na inne wymuszeniatablic czy nomogramów wymaga wcześniejszej identyfikacji obiektu np. metodą odpowiedzi skokowej na podstawie której można wyznaczyć wymagane parametry modelu..